介紹三菱plc的深度開發(fā)及在電鍍自動線上的應(yīng)用案例。
可編程控制器（plc）以其運行可靠、易學(xué)易用、抗干擾性強等特點，在工業(yè)控制中得到廣泛應(yīng)用。然而較多的應(yīng)用只是根據(jù)工藝編制相應(yīng)的梯形圖，用以代替?zhèn)鹘y(tǒng)的繼電器電器控制線路，功能非常有限。近年來各種型號的plc 在功能上已經(jīng)有了極大的提高，允許用戶做許多底層操作，幾乎可以象單片機(jī)一樣靈活，加上有眾多的外圍設(shè)備可以選用，這就給軟件、硬件設(shè)計帶來了很大的靈活性和先進(jìn)性。本文通過fx2n三菱plc 在一條電鍍自動線上的應(yīng)用，說明如何充分開發(fā)plc 的先進(jìn)功能，達(dá)到行車動作的靈活設(shè)定、動態(tài)修改的功能，以及斷電恢復(fù)、通訊、新型人機(jī)界面的應(yīng)用。
2 系統(tǒng)簡介
系統(tǒng)采用集散控制，參見圖1，上位機(jī)使用工控微機(jī)，負(fù)責(zé)工藝調(diào)度、質(zhì)量管理等宏觀控制；下位機(jī)使用三菱fx2n-plc，控制行車的動作。行車吊勾（提升電鍍工件用）的垂直定位采用接近開關(guān)，水平定位采用旋轉(zhuǎn)編碼器，垂直和水平的運動都使用變頻控制普通交流異步電機(jī)來驅(qū)動，控制面板使用三菱的f940got 觸摸屏人機(jī)界面。
3 plc 的應(yīng)用
3.1 動作表
行車動作無非就是上下左右受控移動，按照指定的順序（即動作表）完成一系列的動作。要求有幾套動作表可以選擇，動作可以靜態(tài)修改，也可以在運行時由上位機(jī)動態(tài)修改。這種要求若是僅用簡單的梯形圖是無法實現(xiàn)的，因為動作都是由梯形圖中的觸點指令實現(xiàn)，而梯形圖指令在運行時是不能修改的�，F(xiàn)在的fx2n-plc 增加了許多應(yīng)用指令（底層操作，相當(dāng)于微機(jī)的匯編指令），以及提供了許多可供用戶使用的數(shù)據(jù)存儲單元，并且有間接尋址功能，這就使表結(jié)構(gòu)操作成為可能。在這里，我們把行車的一個動作定義為：“到幾號工位上升，再到幾號工位下降”，或者是“延時幾秒”，每個動作由一個字（16 位）組成，每個動作表由若干個動作字組成，放在plc 的數(shù)據(jù)寄存器里，動作表由plc 程序初始化，也可以在運行時通過串行通訊由上位機(jī)讀取和修改，plc 程序在運行時只是不斷地解釋和執(zhí)行動作表。

3.2 動作的解釋和執(zhí)行
動作字有3 種：行車動作字、延時動作字、結(jié)束標(biāo)志。
（1） 行車動作字：
動作字的高字節(jié)表示“上升所到的工位號”， 低字節(jié)表示“下降所到的工位號”，例如：“0205”表示讓行車開到02 號工位，上升，再開到05 號工位，下降。
由于一個行車動作字表示的是宏動作，由：“前進(jìn)或后退，水平到位，上升，上到位，再前進(jìn)或后退，水平到位，下降，下到位，完成”幾個微動作組成，通過fx2n-plc 的步進(jìn)階梯指令stl 實現(xiàn)非常合適。我們可以把行車的宏動作分解為幾個狀態(tài)，在到位時進(jìn)行狀態(tài)轉(zhuǎn)移。參見圖2 的stl 狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖。垂直到位比較簡單，用上下到位接近開關(guān)直接控制即可。

水平到位稍微復(fù)雜一些。在程序初始化時將每個工位的準(zhǔn)確位置送到數(shù)據(jù)寄存器里，稱做工位位置表，每個工位的實際位置數(shù)據(jù)通過實測得到。動作表、工位位置表、行車水平運動的關(guān)系請參見圖3。運行時通過旋轉(zhuǎn)編碼器得到行車的當(dāng)前位置，每毫米大約發(fā)3 個脈沖。在做水平動作時，先取出動作字，分離高低字節(jié)，得到目標(biāo)工位號，將此工位號作為工位位置表的偏移量，用間接尋址方法得到目標(biāo)工位位置，若當(dāng)前位置大于目標(biāo)位置則令行車后退，反之則前進(jìn)，直到行車到目標(biāo)位置前一個提前量時，令行車轉(zhuǎn)為慢速；當(dāng)行車到目標(biāo)位置前另一個提前量時，令行車制動。這二個提前量都根據(jù)實際情況加以調(diào)整，慢速提前量通常為半個工位間隔，制動提前量根據(jù)實際的行車速度、慣性而定。經(jīng)過調(diào)整， 終定位精度可以達(dá)到±1mm 左右。